Снялся в более чем 80 кинокартинах. В их семье родилось зимний театр сочи афиша на апрель 2019 детей.

Отец с 1918 года служил в Красной армии. Затем, демобилизовавшись в 1923 году, занимался продразверсткой. По настоянию старшего брата построил для своей семьи большой каменный дом, но в период коллективизации был раскулачен. Вскоре устроился рабочим на плодовоовощную базу в Черкизове и в 1930 году вывез туда всю семью. С 1934 по 1938 годы годы Юртайкины работали в колхозе в Черкизове: отец — зоотехником, мать — в сельском хозяйстве.

Затем, с 1938 по 1941 годы, семья жила в Немчиновке. Сергей с самого раннего детства работал в колхозе — пахал и пас жеребят. В 1944 году по совету старших сестер решил попытать свои силы во вновь организованной первой мордовской студии при ГИТИСе, которую набирала Ольга Ивановна Пыжова, сдал приемные экзамены и был принят. Во время учебы получал повышенную стипендию, помогал сестрам.

По окончании студии в 1949 году, Сергей Юртайкин был распределен в городской театр Саранска, но вскоре, по совету одного из режиссеров, поехал на прослушивания в Москву к Сергею Герасимову, произвел на него хорошее впечатление и был зачислен к нему на актерский факультет ВГИКа. По его окончании в 1953 году был принят в труппу Театра-студии киноактера и киностудии Мосфильм, где работал до 1990 года. Помимо актерской работы Сергей Прокофьевич много занимался общественной деятельностью. В театре более 25 лет занимал должность заместителя председателя месткома, входил в жилищную комиссию. В последние годы актер жил в поселке Снегири Истринского района Подмосковья у своего племянника, священника Макария Юртайкина.